与勇者辛梅尔等人一起，在长达10年的冒险中打倒魔王，给世界带来和平的魔法使弗里伦。作为生活了一千多年的精灵的她，与辛梅尔等人约定再会，独自旅行。50年后，弗里伦拜访了辛梅尔，但与50年前一样，辛梅尔老了，人生所剩无几。之后，看到迎来死亡的欣梅尔，痛感到至今为止没有“了解别人”的自己，对此后悔的弗里伦，踏上了“为了了解别人”的旅程。在旅途中，与各种各样的人相遇，等待着各种各样的事情。

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勇者ヒンメルたちと共に、 10年に及ぶ冒険の末に魔王を打ち倒し、 世界に平和をもたらした魔法使いフリーレン。 千年以上生きるエルフである彼女は、 ヒンメルたちと再会の約束をし、独り旅に出る。 それから50年後、フリーレンはヒンメルのもとを訪ねるが、 50年前と変わらぬ彼女に対し、ヒンメルは老い、 人生は残りわずかだった。 その後、死を迎えたヒンメルを目の当たりにし、 これまで“人を知る”ことをしてこなかった自分を痛感し、 それを悔いるフリーレンは、“人を知るため”の旅に出る。 その旅路には、さまざまな人との出会い、 さまざまな出来事が待っていた―。